行業(yè)應(yīng)用 | 機(jī)器人及數(shù)控機(jī)床研發(fā)中的仿真技術(shù)應(yīng)用

2018-03-09 by:CAE仿真在線來源:互聯(lián)網(wǎng)

以機(jī)器人及數(shù)控機(jī)床為主體的智能裝備行業(yè)研發(fā)涉及的研發(fā)問題眾多,從物理學(xué)的角度來講,智能裝備研發(fā)涉及的學(xué)科領(lǐng)域如下圖所示:

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通過仿真可以在設(shè)計前期發(fā)現(xiàn)產(chǎn)品問題,并提供改進(jìn)方向。整體來說,智能裝備行業(yè)的主要CAE問題包括:

靜力學(xué)分析:整體結(jié)構(gòu)及零部件的強(qiáng)度、剛度、穩(wěn)定性等分析等;

動力學(xué)分析:結(jié)構(gòu)的振動頻率、噪音、隨機(jī)振動、轉(zhuǎn)子動力學(xué)等

機(jī)構(gòu)運動分析:機(jī)構(gòu)的運動軌跡、速度、加速度、關(guān)節(jié)力計算等

低頻電磁場分析:電路級和系統(tǒng)級的機(jī)電控制的仿真和優(yōu)化等

高頻電磁場分析:PCB板級和設(shè)備級的信號完整性、電源完整性和電磁兼容分析等

疲勞分析:反復(fù)受力部件的疲勞性能及耐久性計算等

優(yōu)化分析:結(jié)構(gòu)的拓?fù)湫螤罴俺叽鐑?yōu)化減重等

復(fù)合材料分析:復(fù)合材料的鋪層強(qiáng)度計算、鋪層優(yōu)化等

跌落碰撞分析:包裝可靠性、碰撞、跌倒、跌落研究等等

多物理場分析:電子設(shè)備的電熱結(jié)構(gòu)耦合、機(jī)電液一體化(子)系統(tǒng)級運動分析等

機(jī)床解決方案

機(jī)床行業(yè) 7 大關(guān)鍵技術(shù):(1)全柔性的滾珠絲桿模型(2)全柔性的線性滑軌模型(3)切削力的便捷定義(4)響應(yīng)分析(FRA)(5)機(jī)床顫振分析(6)機(jī)床零部件疲勞耐久分析(7)機(jī) - 電 - 控一體耦合技術(shù)

(1)全柔性的滾珠絲桿模型

自動將力和力矩從一個單元“移交”到下一個單元

類似運行用戶子程序

RecurDyn定義力單元:矩陣力

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(2)全柔性的線性滑軌模型

自動將荷載用拋物線分布方式傳遞到滑軌節(jié)點上,并自動修正剛度

RecurDyn MachineTool根據(jù)用戶定義的參數(shù)(如導(dǎo)軌的剛度,幾何尺寸……)自動創(chuàng)建力矩陣單元

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(3)切削力的便捷定義

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(4)響應(yīng)分析(FRA)

通過不同的振動激勵(如沖擊錘、激振器等)測試機(jī)床的結(jié)構(gòu)特性

目標(biāo)改進(jìn)機(jī)床的傳遞特性,優(yōu)化機(jī)床的性能

RecurDyn驗證

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(5)機(jī)床顫振分析

由機(jī)床零部件相互作用的動態(tài)行為和切削作用的動態(tài)行為引起

穩(wěn)定性判定根據(jù)Nyquist標(biāo)準(zhǔn)建立

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(6)機(jī)床零部件疲勞耐久分析

系統(tǒng)級的疲勞耐久測試

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(7)機(jī) - 電 - 控一體耦合技術(shù)

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機(jī)器人解決方案

驗證機(jī)器人的運動功能

驗證機(jī)器人的受力和剛強(qiáng)度

驗證機(jī)器人傳動系統(tǒng)

驗證驅(qū)動方式和控制邏輯

驗證機(jī)器人在作業(yè)環(huán)境的能力

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(1)機(jī)器人動剛度及夾持力

手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求;

減小驅(qū)動裝置的負(fù)荷,提高手臂運動的響應(yīng)速度提高運動的精確性和運動剛度。

驗證手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開關(guān)和機(jī)械擋塊能否防止關(guān)節(jié)超限造成事故?

驗證:

末端執(zhí)行器是否能完成夾持任務(wù)?

末端執(zhí)行器對夾持物的加持力是否會造成受損?

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(2)機(jī)器人的運動功能

根據(jù)作業(yè)運動功能的要求,確定機(jī)器人末端執(zhí)行器應(yīng)達(dá)到的位置軌跡線和姿態(tài)

給出各關(guān)節(jié)運動量,求出機(jī)器人的實際工作空間及姿態(tài)

分析構(gòu)件的速度和加速度

末端執(zhí)行器上所夾持的工件角速度分析

驗證:

作業(yè)空間

作業(yè)路徑

速度

加速度

關(guān)節(jié)Torque

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(3)機(jī)器人傳動系統(tǒng)

機(jī)器人操作機(jī)是由若干個構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機(jī)構(gòu),其運動都是由驅(qū)動器經(jīng)各種機(jī)械傳動裝置減速后驅(qū)動負(fù)載。數(shù)字樣機(jī)技術(shù)可以驗證機(jī)器人中常用的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的傳動性能: